【招标公告】煤矿井下车辆感知定位测试系统询价公告
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基本信息
| 地区 | 江苏 徐州市 | 采购单位 | 中国矿业大学 |
| 招标代理机构 | 项目名称 | 煤矿井下车辆感知定位测试系统 | |
| 采购联系人 | *** | 采购电话 | *** |
煤矿井下车辆感知定位测试系统询价公告
[2024-046]
公司：
我校拟采购“煤矿井下车辆感知定位测试系统”1套，采购预算***元 。
本询价公告附件提供询价文件下载。
一、项目概况
本系统为定制系统，可利用多模态传感器融合技术和复杂环境感知算法，对煤矿井下车辆的多维环境感知和高精度定位能力进行评估。感知定位测试系统模拟各种井下环境条件和情景，以及车辆可能遇到的多种工况，通过验证系统的鲁棒性和精度。感知系统能够在低照度、灰尘、湿度波动等恶劣条件下，利用神经网络算法和SLAM自主导航定位技术进行障碍物检测和路径识别。定位系统要求高精度地确定车辆的姿态和位置，通过融合多LiDAR、IMU和Camera数据，实现厘米级精度。定位系统还需具备多传感器协同抗干扰能力，确保动态环境中的高可靠度。定位系统应带有仿真工具，根据设置的虚拟地图，构建系统虚拟运行环境。
二、技术要求
(一) 系统主要组成：
(二)系统整体性功能要求
1.系统的硬件集成采用模块化设计；
2.要求设计统一的装配套件组合；
3.提供车辆详细step模型，并提供仿真平台；
4.提供车载传感器的安装位置step模型，在solidworks中进行安装模拟，设备仿真模拟后进行安装焊接工作；
5.提供矿井下地图采集，制作完整地图文件，用于定位导航可视化；
6.提供在完全无光环境下的高精度定位算法，定位精度应10cm；
7.提供履带车辆自动纠偏算法，确保车辆能够保持在规定路径内的10cm直线行驶；
8.提供障碍物检测算法，距离精度5cm；
9.系统架构应符合工业物联网（IIoT）标准，支持CAN总线协议，实现远程监控和自适应控制。
10.软硬件组成和系统架构应与实际井下车辆感知定位系统相符。
11.工控机作为控制器，系统为CAN总线架构，系统支持远程遥控操作。
12.包括多传感器融合算法、深度学习模型、路径规划与避障算法，并利用边缘计算技术和人工智能处理单元（AIPU）确保实时数据处理和高效计算性能。
13.感知定位测试系统必须包括图中的所有功能及模块。
(三)主要技术参数
1. 行驶定位精度： ≤0.1m；
2. 感知探测距离： ≥40m；
3. 决策响应时间： ≤500ms；
4. 作业定位精度： ≤40cm；
5. 遥控距离： ≥50m；
6. 地图构建误差：≤0.15m/m；
7. 系统鲁棒性（对环境变化）：90%；
8. 系统实时性延迟：≤100ms。
三、商务要求
1. 报价要求：报价含产品、运费及安装调试等所有费用，报价税费应含在设备价格之中，不应单独列项，采购后不再支付报价以外的任何费用。
2. 供货周期：合同签订后60天内完成供货安装，并具备验收条件。
3. 质保要求：质保3年，自验收合格之日起。质保期内免费维修，质保期外维修仅收取成本费用）。
4. 项目安装及验收标准：
1) 确保项目按时、按质完成，符合合同规定的各项要求；
2) 项目实施过程中，应及时向甲方报告进展情况，并接受甲方的监督和检查；
3) 安装过程中应遵循相关行业标准和规范，确保设备安全、可靠运行；
4) 验收应包括设备的外观检查、功能测试和性能测试，确保设备符合技术规格和合同要求。
5. 售后服务要求：报价文件提供本项目详细售后服务方案
1) 验收后提供详细的煤矿井下车辆感知定位测试系统操作说明书；
2) 协助用户解决煤矿井下车辆感知定位测试系统使用过程中遇到的各种问题，接到测试系统故障书面通知后2小时内作出响应，在7天内修复或达成进一步维修方案；
3) 提供煤矿井下车辆感知定位测试系统终身维修与技术咨询、定期维护，保修期外的维修服务只收取成本费；
4) 提供专门的模拟仿真平台售后服务人员，确保国家法定工作时间及时响应。
6. 技术培训：提供不低于7个工作日的技术培训。
7. 付款方式：验收合格后一次性付清。
8. 知识产权要求：所有在合同履行过程中产生的知识产权归采购方（甲方）所有。
9. 安全保密要求：
1) 供应商应确保提供的设备和服务符合国家安全标准，并对在实施过程中发生的安全事故负责；
2) 供应商应对在合同履行过程中获取的甲方商业秘密和技术资料保密，不得泄露给第三方。
10. 技术咨询人：常老师，联系方式changxiangdong@cumt.edu.cn。
四、供应商资格要求
1. 满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定，提供营业执照复印件并加盖公章；
2. 拒绝列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单的投标人参与政府采购活动。
五、报价文件制作要求
1. 询价公告号、项目名称、供应商名称、联系人、联系电话
2. 报价明细，加盖单位公章
3. 技术响应偏离表
4. 商务响应偏离表
5. 本项目详细技术资料
6. 本项目的详细售后服务方案
7. 资质证明文件：提供“四、供应商资格要求”的证明材料。
8. 报价文件制作及寄送：
1) 报价文件制作三份，一正两副，要求密封，外部注明项目名称、询价公告号（2024-046）及公司名称，于2024年7月2日11：00前报送我处。
2) 报价文件请发送顺丰快递（不要使用顺丰同城）。邮寄地址：江苏省徐州市铜山区大学路1号中国矿业大学南湖校区行健楼C206采购管理办公室，王磊收，电话：0516-83590283，邮编:221116。
中国矿业大学采购与招标管理办公室
2024年6月26日
[2024-046]
公司：
我校拟采购“煤矿井下车辆感知定位测试系统”1套，采购预算***元 。
本询价公告附件提供询价文件下载。
一、项目概况
本系统为定制系统，可利用多模态传感器融合技术和复杂环境感知算法，对煤矿井下车辆的多维环境感知和高精度定位能力进行评估。感知定位测试系统模拟各种井下环境条件和情景，以及车辆可能遇到的多种工况，通过验证系统的鲁棒性和精度。感知系统能够在低照度、灰尘、湿度波动等恶劣条件下，利用神经网络算法和SLAM自主导航定位技术进行障碍物检测和路径识别。定位系统要求高精度地确定车辆的姿态和位置，通过融合多LiDAR、IMU和Camera数据，实现厘米级精度。定位系统还需具备多传感器协同抗干扰能力，确保动态环境中的高可靠度。定位系统应带有仿真工具，根据设置的虚拟地图，构建系统虚拟运行环境。
二、技术要求
(一) 系统主要组成：
| 序号 | 名称 | 数量 | 参数 | 规格要求 |
| 1 | 激光雷达感知系统 | 1套 | 激光波长 | 905nm |
| 视场角（FOV） | 水平360°，垂直-7°～52° | |||
| 近处盲区 | 0.1m | |||
| 点云输出 | 200,000 点/秒 | |||
| 防护等级 | IP67 | |||
| 2 | 图像采集系统 | 1套 | 分辨率 | 1280x1024 |
| 传感器 | CMOS | |||
| 像素尺寸 | 4.8um | |||
| 增益 | 0～18dB | |||
| 温度 | 工作: 0°C 至 50°C; 存储: -30°C 至 60°C | |||
| 电源 | 8 - 24 V 通过GPIO或 5 V 通过USB3接口 | |||
| 3 | 惯性传感器 | 2个 | 加速度计量程 | ±2g |
| 加速度计温漂 | ±0.1mg/°C | |||
| 加速度计静止零漂 | ±25 mg | |||
| 陀螺仪量程 | ±2000°/s | |||
| 陀螺仪静止零漂 | ±0.5～1°/s | |||
| 陀螺仪温漂 | ±0.005～0.015 (°/s)/℃ | |||
| 4 | 激光测距系统 | 1个 | 分辨率 | 1mm |
| 测量物体 | 自然物体 | |||
| 响应时间 | 15ms | |||
| 防护等级 | IP67 | |||
| 5 | SD-Station | 1套 | 处理器 | i7,8核16线3.4GHz |
| 内存 | 16GB DDR3 | |||
| 存储 | 512GB SSD | |||
| I/O接口 | 4个USB3.0 | |||
| 显示 | HDMI1.4 支持4K*2K | |||
| 6 | 不间断电源 | 1套 | 额定容量 | 1000 VA / 600 W |
| 备用时间 | 10-30分钟（取决于负载） | |||
| 通信接口 | USB、RS232、SNMP | |||
| 保护功能 | 过载保护、短路保护、过压保护、欠压保护 | |||
| 7 | 16口千兆交换机 | 1个 | 端口数量 | 16个千兆以太网端口 |
| 端口类型 | 16个 RJ-45 接口 | |||
| 传输速率 | 10/100/1000 Mbps 自适应 | |||
| 功耗 | 最大功耗 < 30W | |||
| 8 | 超六类网线 | 100米 | 数据传输速率 | 高达 10 Gbps |
| 传输频率 | 高达 500 MHz | |||
| 传输距离 | 10Gbps下可达100米 | |||
| 温度 | -20°C～60°C |
(二)系统整体性功能要求
1.系统的硬件集成采用模块化设计；
2.要求设计统一的装配套件组合；
3.提供车辆详细step模型，并提供仿真平台；
4.提供车载传感器的安装位置step模型，在solidworks中进行安装模拟，设备仿真模拟后进行安装焊接工作；
5.提供矿井下地图采集，制作完整地图文件，用于定位导航可视化；
6.提供在完全无光环境下的高精度定位算法，定位精度应10cm；
7.提供履带车辆自动纠偏算法，确保车辆能够保持在规定路径内的10cm直线行驶；
8.提供障碍物检测算法，距离精度5cm；
9.系统架构应符合工业物联网（IIoT）标准，支持CAN总线协议，实现远程监控和自适应控制。
10.软硬件组成和系统架构应与实际井下车辆感知定位系统相符。
11.工控机作为控制器，系统为CAN总线架构，系统支持远程遥控操作。
12.包括多传感器融合算法、深度学习模型、路径规划与避障算法，并利用边缘计算技术和人工智能处理单元（AIPU）确保实时数据处理和高效计算性能。
13.感知定位测试系统必须包括图中的所有功能及模块。
(三)主要技术参数
1. 行驶定位精度： ≤0.1m；
2. 感知探测距离： ≥40m；
3. 决策响应时间： ≤500ms；
4. 作业定位精度： ≤40cm；
5. 遥控距离： ≥50m；
6. 地图构建误差：≤0.15m/m；
7. 系统鲁棒性（对环境变化）：90%；
8. 系统实时性延迟：≤100ms。
三、商务要求
1. 报价要求：报价含产品、运费及安装调试等所有费用，报价税费应含在设备价格之中，不应单独列项，采购后不再支付报价以外的任何费用。
2. 供货周期：合同签订后60天内完成供货安装，并具备验收条件。
3. 质保要求：质保3年，自验收合格之日起。质保期内免费维修，质保期外维修仅收取成本费用）。
4. 项目安装及验收标准：
1) 确保项目按时、按质完成，符合合同规定的各项要求；
2) 项目实施过程中，应及时向甲方报告进展情况，并接受甲方的监督和检查；
3) 安装过程中应遵循相关行业标准和规范，确保设备安全、可靠运行；
4) 验收应包括设备的外观检查、功能测试和性能测试，确保设备符合技术规格和合同要求。
5. 售后服务要求：报价文件提供本项目详细售后服务方案
1) 验收后提供详细的煤矿井下车辆感知定位测试系统操作说明书；
2) 协助用户解决煤矿井下车辆感知定位测试系统使用过程中遇到的各种问题，接到测试系统故障书面通知后2小时内作出响应，在7天内修复或达成进一步维修方案；
3) 提供煤矿井下车辆感知定位测试系统终身维修与技术咨询、定期维护，保修期外的维修服务只收取成本费；
4) 提供专门的模拟仿真平台售后服务人员，确保国家法定工作时间及时响应。
6. 技术培训：提供不低于7个工作日的技术培训。
7. 付款方式：验收合格后一次性付清。
8. 知识产权要求：所有在合同履行过程中产生的知识产权归采购方（甲方）所有。
9. 安全保密要求：
1) 供应商应确保提供的设备和服务符合国家安全标准，并对在实施过程中发生的安全事故负责；
2) 供应商应对在合同履行过程中获取的甲方商业秘密和技术资料保密，不得泄露给第三方。
10. 技术咨询人：常老师，联系方式changxiangdong@cumt.edu.cn。
四、供应商资格要求
1. 满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定，提供营业执照复印件并加盖公章；
2. 拒绝列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单的投标人参与政府采购活动。
五、报价文件制作要求
1. 询价公告号、项目名称、供应商名称、联系人、联系电话
2. 报价明细，加盖单位公章
3. 技术响应偏离表
4. 商务响应偏离表
5. 本项目详细技术资料
6. 本项目的详细售后服务方案
7. 资质证明文件：提供“四、供应商资格要求”的证明材料。
8. 报价文件制作及寄送：
1) 报价文件制作三份，一正两副，要求密封，外部注明项目名称、询价公告号（2024-046）及公司名称，于2024年7月2日11：00前报送我处。
2) 报价文件请发送顺丰快递（不要使用顺丰同城）。邮寄地址：江苏省徐州市铜山区大学路1号中国矿业大学南湖校区行健楼C206采购管理办公室，王磊收，电话：0516-83590283，邮编:221116。
中国矿业大学采购与招标管理办公室
2024年6月26日
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